历史上，王平的评价可是很高的！东汉晋史学家常璩说王平“果壮，警朗有思理”；宋末大儒郝经也曾说王平“有大将之略”，在史书中，王平与句扶、张翼、廖化、张忠、邓芝等并列，是为蜀汉后期为数不多的名将之一。
在未仕蜀汉前，王平曾在215年，追随巴西郡七姓夷王朴胡、賨邑侯杜濩一起投靠曹操，被任命为代理校尉。
王平虽有能力，可是在人才济济的曹魏阵营里，他却显得并不是那么地突出，几乎等同于透明。夏侯惇、于禁、许褚、张辽、徐晃、曹仁、夏侯渊等曹魏名将的存在，让曹操根本就不需要王平，更不会注意到王平。曹操注意不到王平，也就意味着王平在曹魏阵营根本就不会有施展其才能的机会，而才能得不到施展，王平也就不会有任何的机会能得到重用，更没有机会身居高位。
试想，一个有大将之才的王平，他会甘愿自己的才能被埋没吗？会心甘情愿地默默无闻地度过这一辈子吗？
不会！正因王平不甘心，正因王平想要出人头地，所以他弃魏投蜀。正所谓“良禽择木而栖，贤臣择主而事”，既然在曹魏没有王平的用武之地，王平又何苦待在这里呢？与其默默无名，倒不如放手一搏。在王平看来，曹魏再强有何用，自己出不了头，再强也枉然，还不如投靠弱蜀，博一个身后威名。
219年，曹操与刘备争夺汉中时，王平跟随其征战汉中，后曹操败北，王平趁势就投靠了曾经的敌人刘备。之后，刘备接受了王平的投靠，因其是降将，且当时王平在曹魏一方并没有什么地位可言，由此刘备只是给了王平一个“裨将军”这样的低级武将官职。
最初，王平在刘备的麾下也不太得到重用，毕竟刘备手下的能人相比曹魏虽少，但是他麾下的张飞、关羽、黄忠、赵云等，这些都是可以独当一面的大将，而这对于当时的刘备来说也完全足够用了，加之王平又是降将，所以在刘备时期，王平同样没有得到重用。
但是，好在老天不会永远放弃垂怜王平这么一个大将之才，曾经也算是人才济济的蜀汉，经汉中之战、襄樊之战、夷陵之战，黄忠、关羽、关平、周仓、张飞、张南、冯习、沙摩柯、傅肜等将领相继去世或阵亡，其人才开始出现了匮乏的局面。就在这种局势下，王平终于有了大展拳脚的机会，他终于熬出来啦！
228年，诸葛亮第一次北伐，王平作为马谡的副将参与到了街亭一战中。街亭一战马谡虽然失败，但王平的表现却引起了诸葛亮的关注，在马谡惨遭大败时，他率领千余名将士挡住了张郃的进攻，让诸葛亮有足够的时间可以从容退兵，而不至于被包抄。经此一役，诸葛亮开始有意将他作为蜀汉的中坚力量来培养，以填补夷陵之战后蜀汉出现军事人才真空的局面。
同年，诸葛亮回朝，在他的力荐下，刘禅封王平为参军，进位讨寇将军，赐爵亭侯，统蜀汉精锐无当飞军。自此，王平开启了其作为蜀汉名将的灿烂一生。
231年，诸葛亮再次兵出祁山，王平负责镇守南围。这时司马懿遣张郃来袭，王平坚守不出，张郃无功而返。
234年，诸葛亮病死五丈原，魏延与长史杨仪争权，发动叛乱，王平率军平叛，因魏延不得军心，其麾下将士皆心向诸葛亮，由此在王平搬出诸葛亮后，魏延军并迅速溃败，魏延之乱始平。杨仪率军回朝，刘禅大赏功臣，王平因平乱有功，被刘禅升后典军、安汉将军，并兼汉中太守，与车骑将军吴懿一起驻守汉中。
237年，车骑将军吴懿去世，王平接任汉中都督一职，负责镇守汉中，并晋升为安汉侯。次年，曹魏讨伐辽东公孙渊，大将军蒋琬欲借此时机北伐曹魏，不久即率兵进驻沔阳，静待时机，身为汉中都督的王平亦被征调进入大司马府，被任命为任前护军。
243年，蒋琬病重，回军涪县，大司马府解散，王平升为镇北大将军，并继续总揽汉中一切军政事务。次年，曹魏大将军曹爽率步骑十余万进攻汉中，当时此战很多人都认为蜀汉必败，连镇守汉中的蜀汉将领都认为必败，因为蜀汉与曹魏之间兵力实在太过悬殊，蜀汉兵力不满三万。因此，在听到曹爽率十余万大军袭来时，就有蜀汉将领提出让王平放弃汉中所有关隘城池，将全部兵力集中在汉、乐二城，等待成都援军的到来。
但是，王平却认为此举不行，他认为若放弃所有关隘和城池，到时就算成都援军到来，放弃的土地也不一定能再次夺回，因此这始终是件后患无穷的事情，所以王平认为此时最佳选择就是由他亲率数千精兵在外游走，其余兵马则全部据城而守，之后曹魏攻到哪里，他就骚扰到哪里，以此拖住曹魏，让他不能专心攻城掠地，而后等援军到来后，就和他们一起两面夹击魏军。此后，汉中蜀军依王平之计果然奏效，最终战胜了曹魏大军。
此战，让王平是彻底奠定了他蜀汉名将的威名。“虎卧北境，闭剑门”，王平在汉中的表现，让他成为了蜀汉“平安三侯”之一，与南中防备南蛮的马忠，永安防备东吴的邓芝并列，成为了蜀汉百姓心目的镇国柱石。
248年，为蜀汉鞍前马后近三十载，守护蜀汉汉中安定十五载的王平病逝在汉中都督任上。
王平对于蜀汉，可谓是“鞠躬尽瘁，死而后已”，叛魏投蜀后，他就一直忠心耿耿地守护着蜀汉，未曾有过一丝的异心，他的能力也让蜀汉汉中这一要地平安了十五载的时间，在他执掌汉中时，曹魏无论派谁来，都未曾能占得半点好处，每次都只能是狼狈退回。单凭王平镇守汉中十五载，汉中寸地未失，王平就担得起名将二字。