五子良将的说法来自《三国志》，陈寿把张辽、乐进、于禁、徐晃、张郃五人合为一传，并且在最后评价“太祖建兹武功，而时之良将，五子为先。”所以后来人们把他们五人成为曹魏五子良将或者魏五子，我们都知道蜀汉五虎上将中，关羽看不上黄忠，那曹魏五子良将之间关系如何呢？
答案自然要去史书里寻找，这里找到两段有关记载，供大家品读：
时于禁屯颍阴，乐进屯阳翟，张辽屯长社，诸将任气，多共不协；使焉并参三军，每事训谕，遂相亲睦。——《三国志·赵俨传》
这一段记载出自《三国志·赵俨传》，时间是公元208年曹操南征荆州之前，当时张辽、乐进和于禁分别屯驻于长社、阳翟和颍阴（练兵南征），他们彼此之间由于功高位显而互不服气，多次共事都不愿互相协助。曹操就任命赵俨为参军，参与张辽、乐进、于禁三军军事。赵俨运用规劝、疏导的方法消除化解矛盾，解决问题，终于使三位大将消除积怨，保证了军队的团结。
因赵俨治军有方，从此经常被任命为都督护军，统率协调曹操的高级将领出外征伐。公元208年（建安十三年），曹操征讨荆州，派赵俨兼任章陵太守，并提升他为都督护军，监领于禁、张辽、张郃、朱灵、李典、路招、冯楷七路人马。我第一次看见这段记载，感觉赵俨好牛逼，居然监七军，后来想明白了，赵俨其实就是居中协调。
进、典、辽皆素不睦，辽恐其不从——《三国志·李典传》
这一段记载出自《三国志·李典传》，公元215年曹操征汉中张鲁，孙权趁机率十万大军包围合肥，当时守城将领为乐进、张辽、李典，率七千士兵守城。在东吴大军围城之时，合肥诸将便打开曹操之函，写到：“若孙权军来到，张、李两位将军出城迎战，乐将军守城；护军薛悌不得与敌人交战。”
因为双方兵力悬殊，李典、乐进诸将都对此指示感到疑惑。张辽说道：“曹公正率军在外作战，等他率领的援军到达时，孙权军必定已攻破我们。所以这是在告诉我们在敌军集合完毕前去攻击他们。我们先挫折敌人的气势，以安定军心，然后可以顺利守城。成败之际，就在此一战，各位还有什么疑惑？”
张辽打算按照教谕与李典一同出城交战，但乐进、李典、张辽平常都互不和睦。特别是李典的至亲（李乾、李整）、宗族与吕布集团有着血海深仇，故而，李典、张辽之间有旧日的仇怨。张辽担心李典不从，李典慷慨的说：“这是国家大事，要看你的计策是否好，我怎么能够因为私怨而不顾大局呢！”于是，率领部众与张辽一起打败了孙权。
从以上两段记载可以看出，最起码于禁、乐进、张辽三人之间并不和睦，所以说曹魏五子良将之间的关系不会很融洽。我们可以分析一下他们之间关系形成的原因：
第一，《赵俨传》中说得很明白“诸将任气，多有不协”。所谓文无第一，武无第二，都是三国时期的顶尖将领，互相之间不服气实在是非常正常的，就像关羽看不上猛然崛起的黄忠一样。
第二，五子良将成分复杂，加入曹操。五子良将中，除了乐进是一起兵就跟随曹操之外，其他四位都是后来加入曹操阵营的。其中于禁本是原为鲍信部将，192年鲍信战死后被王朗引荐给曹操，之后便随曹操南征北战；徐晃本为杨奉帐下骑都尉，公元197年杨奉被曹操击败后转投曹操。
张辽的经历比较坎坷，先后跟随丁原、何进、董卓、吕布，恪尽职守，对每一个人都忠心耿耿。公元199年，曹操攻灭吕布，张辽率领自己的军队投降曹操。至于张郃更夸张，他是公元200年官渡之战时，阵前和高览一起投降曹操的，所以加入曹操阵营时间最晚。
李典、张辽为何不睦？因为当年张辽一直在吕布阵营之中，而吕布杀了李典至亲李乾、李整以及宗族里的许多人，所以这是血海深仇。就像东吴阵营中甘宁曾射杀凌统的父亲凌操一样，是没法调和的。五子良将加入曹操阵营时间不一，难免战场上厮杀过，所以有些旧仇怨也很正常。
最后，站在曹操的角度来说，他当然是不希望看到自己麾下领兵大将亲密无间的，所以这也是为何曹操明知乐进、张辽、李典三人不和，仍然派他们三人共同守城的原因，这就是所谓的制衡之术了。
参考资料：《三国志》裴松之注、吕思勉《三国史话》