霜淇淋是冷凍食品發展而來的。早在西元1世紀，古羅馬國王就叫奴隸們夏天從高山上採集冰雪，用於冷凍水果、蜂蜜和果汁。國王常常在夏天用這些冷凍食品來招待寵臣和國外使者。
有研究人員卻認為霜淇淋起源於中國。早在1000多年前，封建王侯為了消暑，讓人在冬天把冰取來，貯存在地窖裏，到了夏天再拿出來享用。唐朝末期，人們在生產火藥時開採出大量硝石，並且在一個偶然的機會發現硝石溶於凉水的時候會吸收大量的熱，甚至可以讓水結冰。從此人們不用儲藏冰塊就可以在夏天制冰了。此時有了專門在夏天賣冰的商人，他們把糖加到冰裏吸引顧客。到了宋代市場上冷凍食品的花樣多起來了。商人還在裡面加上水果或果汁。元代的商人甚至在冰中加上果漿和牛奶，這種冷凍食品被認為是原始的霜淇淋。
1848年，科學家發明了手搖式攪凍機，使得人們可在家中自製霜淇淋。當時人們將霜淇淋的混合原料加到較小的不銹鋼容器中，然後將其放人一個木桶中。將冰倒人木桶，讓冰塊均勻地在不銹鋼容器四周分佈，然後過兩分鐘，轉動手搖冷凍器，讓霜淇淋原料徹底冷卻，然後在冰中加鹽，讓霜淇淋凍結。
煉乳和固體乳的開發，加上均質機、巴斯德殺菌和攪凍機的發明刺激了早期霜淇淋工業的發展。在霜淇淋工業的發展中，最重大的進步為1925年連續攪凍機的發明。