自然界中,豹魴鮄擁有一對靈活的翅膀與有力的尾巴,這讓它既可以靈活穩定地低速遊動,又可以大範圍地快速運動。受豹魴鮄運動管道的啟發,智慧型機器人系統研究團隊面向水下觀察、環境監測等任務,綜合利用尾鰭推進推力大、機動性好和波動胸鰭推進模式運動穩定性好的優點,研製了兼具高速推進和低速穩定效能的仿生機器魚RobDact。
RobDact擁有一對波動長鰭與一個大功率雙關節尾鰭,可實現原地旋轉、浮潜以及狹窄的空間內自由運動,同時具有一定載荷搭載能力,具有良好的環境友好性、機動性和運動穩定性。
該仿生機器魚在水生態恢復調查和監測方面具有良好的應用前景,利用機器魚可自由浮潜、巡遊的特性,攜帶相關感測器掌握水質狀態、生態流量,為水資源管理、水環境治理提供數據支撐。
2021年4月25至26日,團隊攜帶研製的仿豹魴鮄機器魚參加國家網信辦、發改委、工信部、國資委、福建省人民政府聯合主辦的“第四届數位中國建設峰會”數位生態展,取得良好的社會反響。
相關工作以“Design and Locomotion Control of a Dactylopteridae-Inspired Biomimetic Underwater Vehicle With Hybrid Propulsion”為題,近期線上發表於IEEE Transactions on Automation Science and Engineering期刊。該研究工作得到了北京市科委、國家自然科學基金、中科院青促會等相關專案資助。
仿豹魴鮄機器魚原型機及設計示意圖
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