龍舟一詞，最早見於先秦古書《穆天子傳·卷五》：“天子乘鳥舟、龍舟浮於大沼。”預《九歌·湘君》中“駕飛龍今北征，吾道兮洞庭”，“石瀨淺淺，飛龍兮翩翩”，學者們也認為“飛龍”即龍舟。《湘君》即描寫湘人馭駕龍舟，將玉佩沉入江中（與拋踪子入江相仿）悼念某比特歷史人物之詩。這即與“魂舟”暗合，與楚國《人物禦龍帛畫》之像暗合，可互為印證。《荊楚歲時記》載：“五月五日，謂之浴蘭節。……是日，競渡，競采雜藥。”此後，歷代詩賦、筆記、志書等記載競渡就數不勝數了。
龍舟，與普通船隻不太相同，大小不一，橈手人數不一。如廣州黃埔、郊區一帶龍船，長33米，路上有lOO人，橈手約80人。南寧龍舟長20多米，每船約五六十人。湖南汨羅縣龍舟則長16—22米，撓手24—48人。福建福州龍舟長18米，撓手32人。龍船一般是狹長、細窄，船頭飾龍頭，船尾飾龍尾。龍頭的顏色有紅、黑、灰等色，均與龍燈之頭相似，姿態不一。一般以木雕成，加以彩繪（也有用紙紮、紗紮的）。龍尾多用整木雕，上刻鱗甲。除龍頭龍尾外，龍舟上還有鑼鼓、旗幟或船體繪畫等裝潢。如廣東順德龍舟上飾以龍牌、龍頭龍尾旗、帥旗，上繡對聯、花草等，還有繡滿龍風、八仙等圖案的羅傘。一般龍舟沒有這麼多的裝潢，多飾以各色三角旗、掛彩等。古代龍舟也很華麗，如畫龍舟競渡的《龍池競渡圖卷》（元人王振鵬所繪），圖中龍舟的龍頭高昂，碩大有神，雕鏤精美，龍尾高卷，龍身還有數層重簷樓閣。如果是寫實的，則可證古代龍船之精麗了。又如《點石齋畫報。追踪屈子》繪蕪湖龍船，也是龍頭高昂，上有層樓。有的地區龍舟還存有古風，很精麗。
賽龍舟，是端午節的主要習俗。相傳起源於古時楚國人因捨不得賢臣屈原投江死去，許多人划船追趕拯救。他們爭先恐後，追至洞庭湖時不見踪迹。之後每年五月五日劃龍舟以紀念之。借劃龍舟驅散江中之魚，以免魚吃掉屈原的身體。競渡之習，盛行於吳、越、楚。
其實，“龍舟競渡”早在戰國時代就有了。在急鼓聲中劃刻成龍形的獨木舟，做競渡遊戲，以娛神與樂人，是祭儀中半宗教性、半娛樂性的節目。後來，賽龍舟除紀念屈原之外，在各地人們還賦予了不同的寓意。
龍船競渡前，先要請龍、祭神。如廣東龍舟，在端午前要從水下起出，祭過在南海神廟中的南海神後，安上龍頭、龍尾，再準備競渡。並且買一對紙制小公雞置龍船上，認為可保佑船平安（隱隱可與古代鳥舟相對應）。閩、臺則往媽祖廟祭拜。有的直接在河邊祭龍頭，殺雞滴血於龍頭之上，如四川、貴州等個別地區。
而湖南汨羅縣，競渡前必先往屈子祠朝廟，將龍頭供在詞中神翁祭拜，披紅布於龍頭上，再安龍頭於船上競渡，既拜龍神，又紀念屈原。而在湖北的屈原家鄉秭歸，也有祭拜屈原的儀式流傳。祭屈原之俗，在《隋書·地理志》中有記載：“其迅楫齊馳，棹歌亂響，喧振水陸，觀者如雲。”唐劉禹錫《競渡曲》自注：“競渡始於武陵，及今舉楫而相和之，其音鹹呼雲：‘何在’，斯沼屈之義。”可見兩湖地區，祭屈原與賽龍舟是緊密相關的。可能屈原（及曹娥、伍子胥等）逝去後，當地人民也曾用魂舟送其靈魂歸葬，故有此俗。
又如浙江地區，是以龍舟競渡紀念曹娥。《後漢書·列女傳》中載，曹娥是投江死去的，民間則傳說她下江尋找父屍。浙江地區多祭祀之，《點石齋畫報·虔祀曹娥》即描繪會稽地區人民祭祀曹娥之景象。
《清嘉錄》中記吳地（江蘇一帶）競渡，是源於紀念伍子胥，蘇州囙此有端午祭伍子胥之舊習，並於水上舉行競渡以示紀念。另外還有廣西的紀念馬援、福州的紀念閻王王審知等儀式。
各種祭祀、紀念之儀式，無非是點香燭，燒紙錢，供以雞、米、肉、供果、粽子等。如今這些含有迷信色彩朗儀式已很少見，但在過去，人們祭祀龍神廟時氣氛很嚴肅，多祈求農業豐收、風調雨順、去邪祟、攘灾异、事事如意，也保佑划船平安。用人們的話說，“圖個吉利”，表達人們內心良好的願望。
在正式競渡開始時，氣氛十分熱烈。唐代詩人張建封《競渡歌》：“……兩岸羅衣撲鼻香，銀釵照日如霜刃。鼓聲三下紅旗開；兩龍躍出浮水來。棹影斡波飛萬劍，鼓聲劈浪鳴千雷。鼓聲漸急標將近，兩龍望標且如瞬。坡上人呼霹雷驚，竿頭彩掛虹霓暈。前船搶水已得標，後船失勢空揮撓。……”這些詩句淋漓盡致地寫出了龍舟競渡的壯景。婦女們平時是不出門的，如今也爭著來看龍船，銀釵耀日；鼓聲、紅旗指揮下的龍舟飛馳而來，掉如飛劍，鼓聲如雷；終點插著錦綺彩竿，作為標誌。龍舟向著標飛快地馳近……近代的龍舟比賽也大抵相同，不過規程稍嚴格一些。近年來，國內外都出現了國際龍舟比賽，吸引了各國健兒。
除了比賽速度外，劃龍舟還有其他一些活動。比如龍舟遊鄉，是在龍舟競渡時劃著龍舟到附近熟悉的村莊遊玩、集會。有時龍舟還有各種花樣的劃法，具有表演的含義。如廣州的龍舟，挽手用槳葉插入水中，再往上挑，使水花飛濺；船頭船尾的人則有節奏地頓足壓船，使龍舟起伏如游龍戲水一般。浙江余杭縣龍舟，有的是讓人把龍尾踩低，使龍頭高翹，船頭的急浪便從龍嘴中噴吐出來，如龍吞雲吐雨一般。
也有的是遊船式競渡。如《淮南子·本經訓》“龍舟^首，浮吹以娛”，是劃著龍船、搖船在水上奏樂、遊玩。在《夢粱錄》中記載南宋杭州“龍舟六只，戲於湖中”。湖上有龍舟，只是畫舫遊船的一部分。
唐、宋、元、明、情各代帝皇，均有臨水邊觀看龍舟的娛樂，也屬於遊戲之類。《舊唐書》中記穆宗、敬宗，均有“觀競渡”之事。《東京夢華錄》卷七，記北宋皇帝於臨水殿看金明池內龍舟競渡之俗。其中有彩船、樂船、小船、畫艙、小龍船，虎頭船等供觀賞、奏樂，還有長之四十丈的大龍船。除大龍船外，其他船列隊佈陣，爭標競渡，作為娛樂。宋張擇端《金明池奪標圖》即描繪此景。又明代帝皇，在中南海紫光閣觀龍舟，看禦射監勇士跑馬射箭。清代則在圓明園的福海舉行競渡，乾隆、嘉慶帝等均往觀看。
又有夜龍舟。在浙江武進，過去有夜龍舟，在四面掛起小燈以競渡。四川五通橋從1982年起出現了夜龍舟，在舟上裝電燈，配焰火，漂浮河燈，輝煌奪目。浙江少數地方還於水上設堆堆浮焰，讓張燈結綵的龍舟從焰中穿過。
又有旱龍舟，是在陸地上進行的類比龍船比賽的活動。如《南昌府志》載：“五月五日為旱龍舟，令數下人异（y6，共同拾東西）之，傳葩代鼓，填溢通衢，士女施錢祈福，競以爆竹辟除不祥。”浙江武義縣，過去也有旱地推端午船之俗，也認為可除邪祟。另廣東的佛山、東莞、信宜都有旱地劃龍舟之俗，實際上是一種舞蹈，但日期不一定在端午。佛山秋季秋色時的旱地龍舟最為壯觀。又如《徽州府志》載：“五月五日，迎神船逐疫，船用竹為之，襲畫狀似鰍，以十二人為神，載而遊緒市。”另有把小型旱龍船給小兒做玩具的。
在劃龍船時，又多有唱歌助興的龍般歌流傳。如湖北秭歸劃龍船時，有完整的唱腔，詞曲根據當地民歌與號子融匯而成，唱歌聲雄渾壯美，扣人心弦，即“舉揖而相和之”之遺風。又如廣東南雄縣的龍船歌，是在四月龍船下水後唱到端午時止，表現內容十分廣泛。流傳於廣西北部桂林、臨桂等地的龍船歌，在競渡時由眾橈手合唱，有人領呼，表現內容也多與龍舟、端午節俗有關，歌聲宏遠動人。《廣西民間音樂選集》中收有臨桂縣（4龍船歌》組曲，如號子般的節奏鮮明、熱烈，唱起來必定十分動人。
另外，還應說一下女龍船。在過去，許多地方的龍舟競渡均不許婦女參加，認為婦女接觸龍舟很不吉利。如今各地都出現了女子龍舟隊，英姿諷爽的女人們奮勇爭光，爭奪第一，絲毫不弱於鬚眉男兒。
與春節有舞龍也有舞鳳一樣，端午有龍舟也有鳳舟。鳳舟的來源如上述，是源於遠古的烏舟、^舟。古代宮廷中有鳳阿（如《天府廣記》中記明代宮廷便有），民間有鳳船競渡。《粵囊》載：“龍舟以吊大夫，鳳船以奉天後，皆與五日為勝會。庚午之夏，番禺石橋村入聚萬金，制鳳船，長十丈，闊丈三，首尾高舉，兩舷重翼為舒斂，背負殿宇，以奉天後，遊各水鄉。”1964年後香港又出現了鳳艇賽。這種鳳艇艇身稍短，可坐16名隊員，飾有鳳頭、鳳尾，由女隊員競渡。的確是一種很好的比賽形式，合龍鳳呈祥之意。
有的地方還有龍鳳船。《順德縣志》載：“大良之龍風船妙極華麗。”但今已不見了。湖南汨羅縣的龍舟，前裝龍頭，後置鳳尾，鳳尾是用包有紅紙的竹篾成扇形插於船尾，如矩尾一般，也可稱為龍鳳船。龍鳳船，似乎是龍船與鳥船相融合後留下的痕迹。
江浙地區劃龍舟，兼有紀念當地出生的近代女民主革命家秋瑾的意義。夜龍船上，張燈結綵，來往穿梭，水上水下，情景動人，別具情趣。貴州苗族人民在農曆五月二十五至二十八舉行“龍船節”，以慶祝插秧勝利和預祝五穀豐登。雲南傣族同胞則在潑水節賽龍舟，紀念古代英雄岩紅窩。不同民族、不同地區，劃龍舟的傳說有所不同。直到今天在南方的不少臨江河湖海的地區，每年端節都要舉行富有自己特色的龍舟競賽活動。
清乾隆二十九年（1736年），臺灣開始舉行龍舟競渡。當時臺灣知府蔣元君曾在台南市法華寺半月池主持友誼賽。現在臺灣每年五月五日都舉行龍舟競賽。在香港，也舉行競渡。
此外，劃龍舟也先後傳入鄰國日本、越南等及英國。1980年，賽龍舟被列入中國國家體育比賽項目，並每年舉行“屈原杯”龍舟賽。1991年6月16日（農曆五月初五），在屈原的第二故鄉中國湖南岳陽市，舉行首届國際龍舟節。在競渡前，舉行了既保存傳統儀式又注入新的現代因素的“龍頭祭”。“龍頭”被抬入屈子祠內，由運動員給龍頭“上紅”（披紅帶）後，主祭人宣讀祭文，並為龍頭“開光”（即點晴）。然後，參加祭龍的全體人員三鞠躬，龍頭即被抬去汩羅江，奔向龍舟賽場。此次參加比賽、交易會和聯歡活動的多達60餘萬人，可謂盛况空前。爾後，湖南便定期舉辦國際龍舟節。賽龍舟將盛傳於世。
還有一個傳說，很久以前，鄒圩沒有河流，只有一條又小又髒的水溝。一天，有個打魚人在水溝裏網住了一條小蛇。這條小蛇十分奇特，尾部有九片閃耀的鱗片。當魚人把手觸向鱗片時，蛇眼裏閃著乞求的光芒，十分可憐。漁人頓生惻隱之心，撫了一下它的鱗片，就把它放回了水溝。誰知那九片鱗忽然落了，小蛇長身而舞，化為一條小龍。原來，它是一條上天的神龍，因觸犯了天條，受玉皇大帝處罰，變成這模樣，它的尾巴上被加了九把鎖—就是小蛇尾上的九片閃耀的鱗。玉皇曾言：“這鎖要打開，除非得到人的陽氣。”剛才漁人無意中竟打開了小龍身上的千年枷鎖。小龍為了感謝漁人，在水溝裏不停地翻動，並從口裡不停的噴出水來，灌注在小水溝裏。慢慢地，小水溝變成了大河（也就是現在的鄒圩清水河），河水為鄒圩帶來了五穀豐登。為了紀念這條神龍，人們把沿河的村子稱為龍頭寨，上龍首等村。在神龍升天這一天，也就是端午節舉行賽龍舟，以示慶賀。
1984年，原國家体委决定將龍舟賽列為體育比賽項目，舉辦了“屈原杯”龍舟賽。
龍舟賽歷史悠久，傳入國外後，深受各國人民的喜愛並形成了國際比賽。1983年，我國首次派隊參加龍舟大賽，一舉奪得全部兩項冠軍。1984年國際龍舟大賽在香港舉行，有美國、德國、日本、英國、紐西蘭、新加坡、泰國、馬來西亞、澳大利亞、澳門、香港等16個隊參賽。中國隊又奪得冠軍。龍舟賽在我國南方地區開展的比較普遍，已形成一年一度的“龍舟節”。