孕婦本人或者丈夫用手在孕婦的腹壁輕輕地撫摸胎兒，引起胎兒觸覺上的刺激，以促進胎兒感覺神經及大腦的發育，稱為撫摩胎教。
醫學研究表明，胎兒體內絕大部份細胞已具有接受資訊的能力，並且通過觸覺神經來感受體外的刺激，而且反應漸漸靈敏。父母可以通過撫摸的動作配合聲音與子宮中的胎兒溝通資訊。這樣做可以使胎兒有一種安全感，使孩子感到舒服和愉快。
撫摸胎教通常安排在妊娠20周後，與胎動出現的時間吻合，並注意胎兒的反應類型和反應速度。如果胎兒對撫摸的刺激不高興，就會用力掙脫或者用蹬腿來反應。這時，父母應該停止撫摸。如果胎兒受到撫摸後，過了一會兒才以輕輕的蠕動作出反應，這種情況可繼續撫摸。
撫摸從胎兒頭部開始，然後沿背部到臀部至肢體，輕柔有序。每晚臨睡前進行，每次撫摸以5-10分鐘為宜。撫摸可與數胎動及語言胎教進行結合，這樣既落實了圍產期的保健，又使父母及胎兒的生活妙趣橫生。
用觸摸運動法進行胎教
觸摸運動法可按以下方法進行：
5個月的胎兒可以與母親玩遊戲，每次5分鐘，每次運動時母親用手捧住胎兒從上至下，從左至右隔著肚皮輕輕撫摸和拍打。實際上懷孕7周時就有胎動，由於胎動幅度小，孕婦感覺不到。孕16周起就可感到較明顯的胎動。
孕婦仰臥床上，頭不要墊得太高，全身放鬆，進行輕輕撫摸、拍打，經過一段時間訓練後，在沒有胎兒踢蹬的部位拍打亦會引起胎兒的踢蹬。開始時每星期3次，以後逐漸新增，每次5～10分鐘，這樣可以促進胎兒肢體運動和觸覺，新增肢體靈活度，作運動法的同時可聽一些輕鬆愉快的音樂。
在母腹中經常被父母撫摸做體操和遊戲的足月兒，出生後翻身抓爬握坐的各種動作均較未進行過訓練的要早，出生後肌肉活力較强。
不過要注意，此項胎教一定要在醫生指導下進行，避免因運動不當或過度而產生意外。有早期宮縮者禁做此項運動。
准媽媽如何陪同胎兒“玩耍”？
以發生學來看，妊娠8周前後，就可見胎兒頭部和軀幹背部的運動；妊娠22周左右准媽媽們就能感覺出胎兒在運動了。22周後，准媽媽就能感覺出胎兒的形體。這時通過在腹部輕輕地愛撫、觸壓、推動胎兒，讓胎兒在母體內快樂地“散步”、“遊戲”和“做體操”，與之玩耍和鍛煉，以促進胎兒肌肉的發育；並通過神經末梢傳遞到大腦，促進胎兒的發育成熟。
具體做法是讓孕婦仰臥後，儘量讓腹部鬆弛，然後雙手捧撫胎兒，用手指輕壓輕起。如能定時定量地同胎兒做這種“玩耍”，胎兒就會做出反應。胎兒如果不高興了，他就會頓足，孕婦就應停止這種“玩耍”。在開始一段時間裏，胎兒只對孕婦同他“玩耍”作出響應，過了幾周後，胎兒一接觸孕婦的手就會主動要求“玩耍”。經過鍛煉，有益於孩子出生後擁有更加健康的體魄和聰明的頭腦。