這個成語來源於《左傳.宣公十五年》，宋人使樂嬰齊告急於晋。晋侯欲救之，伯宗曰：“不可。古人有言曰：‘雖鞭之長，不及馬腹。’天方授楚，未可與爭，雖晋之强，能違天乎！”來自itlearner.com
魯宣公十四年（西元前595年），楚莊王派申舟出使齊國。出使路上要經過宋國，楚莊王仗著國力强盛，要申舟不向宋國借路。申舟說：“如果不借路，宋國人會殺我。”
“宋國要是殺了你，我就派兵攻打他們。”楚莊王說。
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果然，不向宋國借路的做法激怒了宋國。宋國君臣認為這是對本國的莫大侮辱，就殺了申舟。楚莊王聽到這個消息，氣得暴跳如雷，立即發兵攻打宋國，一下子就把宋國的都城團團圍住。
雙方相持了幾個月，楚軍還是沒有取勝。第二年春天，宋國派大夫樂嬰齊到晉國去請求晉國派兵救援。晋景公想要發兵去救宋，國大夫伯宗說：“大王，我們不能出兵，古人有話說：‘鞭子雖然長不能打到馬肚於上。’現在楚國强盛，正受到上天保佑，我們不能和楚相爭。晉國雖然强大，可是能違反天意嗎？俗話說：‘高高低低，都在心裡’，江河湖泊中容納有污泥濁水，山林草叢中暗藏有毒蟲猛獸，潔白的美玉中隱藏有斑痕，晉國忍受一點耻辱，這也是很正常的事。您還是忍一忍吧。”
景公聽了伯宗的話，停止發兵，改派大夫解揚去宋國，叫宋國不要投降，就說援兵已經出發，很快就要到了。
宋國人在城中極其艱苦地堅守了幾個月，楚軍攻打不下，最後同意宋國求和，並帶走宋國大夫華元作為人質。
“雖鞭之長，不及馬腹”這句話，後來簡縮為成語“鞭長奠及”，比喻力量達不到。