禁軍，直轄屬於帝王，擔任護衛帝王或皇宮、首都警備任務的軍隊，時間是在帝制或封建時代，外文名叫做The ImperialArmy。因時代、文化與地域的不同，有其他异名同義的名稱。
中國禁軍
先秦時代
三代夏、商時期，中央政府並無常備武力，若要進行軍事行動，軍隊是臨時動員平民與奴隸組成。至周代，方有常備軍設定。
《周禮·夏官司馬》：“凡制軍，萬有二千五百人為軍，王六軍，大國三軍，次國二軍，小國一軍。”周天子直轄武力有六軍，其餘諸侯國依國家大小擁有一至三軍不等武力。六軍任務為拱衛天子、守備王畿、征伐不臣諸侯與蠻夷，性質相當於禁軍，六軍統率將領則分別委由朝廷大臣（卿士）任之。後世“六軍”一詞亦成為禁軍代稱，如唐‧白居易作《長恨歌》：“六軍不發無奈何，宛轉蛾眉馬前死。”
秦漢時代
秦朝以衛尉掌皇宮諸門屯兵，中尉掌京師駐兵。
漢代初期，延襲為南、北二軍。漢代，以衛尉率南軍守衛宮城，中尉統北軍屯衛帝都。
漢武帝時，於南軍新設兩支天子侍衛禁兵，一曰“建章營騎”、二曰“期門騎”，後改稱“羽林”、“虎賁”。羽林、虎賁皆以中郎將為長官。
“建章營騎”以其衛守建章宮，後更名“羽林騎”，取“為國羽翼，如林之盛”之義。漢武帝又取陣亡將士子弟於羽林騎中扶養，別成一支曰“羽林孤兒”。
“期門騎”，取“皇帝微行，期諸殿門”之義。漢平帝時更名為“虎賁騎”，取“若虎賁獸”。“賁”者奔也，如虎奔驅攫獸而噬，言其猛烈。
漢武帝元鼎六年時，於北軍新設八禁兵，各以校尉統領之，曰“中壘”、“屯兵”、“步兵”、“越騎”、“長水”、“胡騎”、“射聲”、“虎賁”。南、北二軍，因南軍常隨侍帝側，故較受重視。
東漢，南軍羽林、虎賁及北軍八校尉，皆延設之，尤以北軍中侯為衛戍宮城之最高武官。漢靈帝時，為討伐西羌及黃巾賊，中平五年於洛陽西園招募壯丁成立一支允戰爭時赴外出征的禁軍“西園軍”，以中常侍蹇碩為首統率，設八校尉，八校尉分別為：
西園上軍校尉―蹇碩
虎賁中郎將・中軍校尉袁紹
下軍校尉鮑鴻
議郎・典軍校尉曹操
助軍校尉―趙融、馮芳
左軍校尉淳於瓊
右軍校尉夏牟
史稱“西園八校尉”。
三國時代
魏文帝曹丕所組織的侍衛軍隊，據傳為漢末最强的勁旅虎豹騎改編於此，稱“武衛營”。而虎豹騎最初就是由曾任漢朝禁軍指揮官之一的曹操編組成，歷來由曹氏一族掌管，分別為曹純、曹休、曹真；此為曹魏禁軍的由來。虎豹騎在歷史上最有名的幾次參戰記錄有：一、袁紹二子相爭後期，虎豹騎破斬袁譚。二、北征烏桓時，虎豹騎取下蹋頓首級。三、赤壁之戰前，劉備率部與民撤往江陵途中，虎豹營一晝夜疾行，追上劉軍旋投入戰鬥，劉備軍全軍覆沒。四、馬超在父親馬騰為曹操當廷所罪死後，聯合西凉雄師與曹操軍團在關中對恃時，曹軍以虎豹騎在潼關之戰中斬殺了西凉大將成宜、李堪。
禁軍
隋唐
隋朝的禁軍有十二衛（左右翊衛、左右驍衛、左右武衛、左右屯衛，左右候衛、左右禦衛）和東宮六率（太子左右衛率、太子左右司禦率、太子左右清道率）。
唐朝沿襲隋朝十二衛（其中左右翊衛改稱左右衛、左右屯衛改稱左右威衛，左右候衛改稱左右金吾衛、左右禦衛改稱左右領軍衛），並新增四衛（左右千牛衛、左右監門衛），稱南衙十六衛。
唐高祖從太原起義的軍隊中選拔出三萬禁軍，負責皇宮的守衛工作，稱為“元從禁軍”，因駐守在皇城北面，故又稱為北衙。唐太宗時，從大戶人家挑選健壯青年，擴充禁軍，號飛騎，再從中挑選善騎射者，稱為百騎。武則天時，擴百騎為千騎。唐中宗時，擴千騎為萬騎。唐玄宗時，禁軍擴大為四支，稱為北門四軍。後演變為左右羽林、左右龍武、左右神武、左右神策、左右神威等十軍。其中如神策軍即戍守各地，任務不限於宿衛。
五代北宋時代
五代時期，禁軍最重要的是侍衛親軍，其源於唐末時期抗衡牙兵，保衛節帥的親兵，隨著各方藩鎮各自稱王稱霸，藩鎮親軍逐漸轉化為禁軍。後樑太祖時期始設侍衛親軍司。後唐明宗時期對侍衛親軍進行整頓，一將當時雜亂的軍號整齊劃一，二對驕兵悍將難制者悉數誅殺，以絕後患。後漢時期出現殿前都部署軍職。後周時期殿前司不斷得到强化。世宗時設立殿前司都點檢一職。
北宋太祖趙匡胤，即是後周殿前司都點檢，經陳橋兵變，黃袍加身，由禁軍擁護為開國皇帝，之後趙匡胤再邀集諸多擁護他之高級武官杯酒釋兵權，又繼承後周以來的軍制改革收攏地方兵權，逐漸將天下各鎮的節帥親軍統合為惟從皇命的禁軍；宋太宗再分置多職、互相制約以聽皇帝號令，扼阻前朝唐代藩鎮割據地方之禍。
經過祖宗二朝的改革，北宋的禁軍或禁兵已經不僅僅是以往戍衛京師的天子衛隊，而是分佈全國負責實際軍事任務的正規軍，只是為了強調軍隊直屬天子的中央集權管理原則而繼續使用“禁軍”之名。北宋的禁軍數目非常大，所養兵員為歷朝之冠。據錢穆《國史大綱》說，宋開國之初禁軍二十萬左右，以後則愈增愈多，至宋徽宗時代，林沖被稱為“八十萬禁軍”槍棒教頭，此數雖為虛數，但兵員名籍上，中外禁兵員數曾在宋仁宗慶曆年間達到八十三萬的最高峰，經過熙寧變法的員數清點和軍制改革後，禁軍員數儘管有大規模下降，然徽宗朝禁軍名籍上仍存六十餘萬員（若合厢軍則約八十萬强）。《續資治通鑒·宋仁宗慶曆八年》：“向因夏人阻命，諸路增置禁軍約四十二萬餘人，通三朝舊兵且八九十萬人，其鄉軍義勇、州郡厢軍、諸軍小分剩員等不在此數。”準確的說，北宋如此巨大規模的禁軍就是正規軍，但自古未有如宋之孱弱，原因有很多方面，除了强幹弱枝以文禦武的統禦原則外，養兵彌亂的福利性政策也是禁軍大多戰鬥力低下的原因之一。
宋朝亦有厢軍、鄉兵和蕃兵，但厢軍俸錢只有禁軍的一半，故戰力不高，除無厢編制外與禁軍編制類同，主要負責修築城池、擔任官營作坊內的工匠、軍匠和兵匠，從事鍛造兵器、釀酒、造船、冶煉、鑄錢、染織；修路築橋、治河和興修水利、傳遞公文和運輸官物。《宋史·兵志》：“宋之兵制，大概有三：天子之衛兵，以守京師，備征戍，曰禁軍；諸州之鎮兵，以分給役使，曰厢軍；選於戶籍或應募，使之團結訓練，以為在所防守，則曰鄉兵。”宋代禁軍是募兵制，一旦入伍，終身服役，直至老疾退役。
北宋禁軍可分為殿前軍及侍衛親軍，殿前軍為主要精銳部隊。景德二年正月十九日，分侍衛親軍司為侍衛親軍馬軍和侍衛親軍步軍二司。太祖至真宗時期陸續罷置殿前司都點檢、殿前司副都點檢、侍衛親軍馬步軍司都指揮使、侍衛親軍馬步軍副都指揮使和侍衛親軍馬步軍都虞候等高職。至此禁軍分三衙指揮：殿前司、侍衛親軍馬軍司、侍衛親軍步軍司，三司長官為都指揮使，下設副都指揮使、都虞候各一人，由於北宋禁軍實際為國家正規軍，故三司長官-殿前司都指揮使（別稱“殿帥”）、侍衛親軍馬軍司都指揮使（別稱“馬帥”）、侍衛親軍步軍司都指揮使（別稱“步帥”）就是正規軍三比特最高指揮官，合稱三帥，以殿前司都指揮使為首。本來北宋禁軍最高指揮官為殿前司都點檢，位在都指揮使之上，但因宋太祖就是任後周殿前司都點檢掌握禁軍，發動陳橋兵變即位，故宋朝對殿前司都點檢一職忌諱，後不設。殿前司都指揮使以節度使為之。而殿前司副都指揮使、殿前司都虞候以刺史以上充，政和四年，詔：“殿前都指揮使在節度使之上、殿前副都指揮使在正任承宣使之上、殿前都虞候在正任防禦使之上；馬軍都指揮使、馬軍副都指揮使在正任觀察使之上、馬軍都虞候在正任防禦使之上；步軍都指揮使、步軍副都指揮使在正任觀察使之上、都虞候在正任防禦使之上”。
北宋禁軍既兵額龐大，當然組織番號亦多，全國禁軍番號不下五、六十支，禁軍諸軍按廩祿分為上軍、中軍、下軍，月祿錢（付現錢）一貫以上為上軍，一貫以下五百文以上為中軍，五百文以下為下軍，其最精銳者為殿前軍轄屬捧日、天武、龍衛、神衛左右厢四軍兵士月祿料錢一千文，待遇亦最優，為“上四軍”。
北宋初期和中期禁軍編制有：厢、軍、指揮和都。諸軍皆分左右厢，按正規編制，一百人為一都，五都為一指揮，五指揮為一軍，十軍為一厢。厢設都指揮使、軍設都指揮使和都虞候、指揮設指揮使和副指揮使、都設軍使（馬軍）和副兵馬使（馬軍）、都頭（步軍）和副都頭（步軍），副兵馬使和副都頭之下設軍頭、十將、將虞侯、承局和押官。神宗接受蔡挺建議，行將兵法，以二十五人為一隊、一百二十五人為一陣、兩千五百人為一將，各路共設有有一百四十三將。每將設正將和副將各一人，下設有部將、隊將、押隊使臣，又置訓練官。
南宋時期禁軍被各屯駐大軍所取代，建炎初另禦營司，由宰執擔任禦營使和禦營副使，管理禦營軍，四年下詔改禦營軍為神武軍。紹興五年下詔改神武軍為行營護軍，韓世忠部位前護軍、嶽飛部為後護軍、劉光世部為左護軍、吳玠部為右護軍、張俊部為中護軍，十一年解除三大帥兵權後，以某州府駐紮禦前諸軍作為番號，至開禧北伐前共設有十州府駐紮禦前諸軍都統制司：鎮江府、建康府、江州、池州、鄂州、荊南府、興州、興元府、金州、利州。地方存留設的禁兵，則成為專供雜役、不從事戰鬥的部隊。
元代
元代中央禁軍稱為宿衛軍，宿衛軍又分皇帝親自掌握的“怯薜軍”和由樞密院統領的侍衛親軍。
成吉思汗時把自己的親從編為怯薛軍，怯薛是番直宿衛的意思。全軍分為四怯薛，以四比特元勳為怯薛長，世領其職，四比特怯薛長按規定時間輪番帶兵更直宿衛。這些宿衛軍在蒙古建國前後是一支英勇善戰的軍隊。
忽必烈建立元朝後，雖保留四怯薛軍，但因它們長期養尊處優，戰鬥力已嚴重下降。囙此，忽必烈抽調各地精銳，建立前、後、左、右、中五衛親軍，作為中央禁軍，直接隸屬於樞密院，設親軍都指揮使統領，編組為皇帝的護衛軍和京城防守軍。又簽發各族丁壯組成二十一衛親軍，駐守京城附近的“腹裏”地區，這二十一軍還分出一些專職軍隊，諸如專供大朝會用的圍宿軍，大祭祀用的儀仗軍，巡幸護駕的扈從軍，守衛皇帝財富的看守軍，夜間巡邏的巡邏軍，保護漕運的鎮遏軍、修治城隍的工役軍，以及負責征討的由西夏降軍組成的河西唐兀軍和欽察部組成的欽察軍。
明代
明朝禁軍分為守備京師的京營及衛戍皇城的上直二十六衛親軍。
神機營禁軍
京營
京營不只負責守備京師，明成祖數次出邊征討蒙古殘元勢力時亦以京營為主力，主要分為三大營：
五軍營：每年徵調中都鳳陽、山東、河南、大寧等地衛所官兵輪值番上京師，故名為“五軍”，又五軍營分為中軍、左掖、右掖、左哨、右哨五營，亦謂五軍。
三千營：司寶纛令旗隨侍之上直隸官軍。永樂時得邊外三千降兵編成一營，故名為“三千”，全營騎兵部隊。
神機營：神機營裝備各類火槍及火炮。
平時五軍營負責駐守軍營，三千營負責巡邏哨視，神機營則掌各類槍炮火器。
皇帝御駕親征時，則皇帝禦營居中，五軍營分佈防守禦營之外，步兵佈防內側，騎兵佈防外側。騎兵之外為神機營佈防，神機營外為堤圍土牆，周長二十裏，上面佈置各種竹木枝刺為障護。京營在土木堡之變時幾乎全軍覆沒。
憲宗將京營三大營改編擴制為十二營，稱十二團營，分別為：
奮武、耀武、練武、顯武四武營。
取勇、果勇、效勇、鼓勇四勇營。
立威、伸威、揚威、振威四威營。
每團營其下再各自分轄五軍營（步軍）、三千營（寶纛令旗儀仗）、神機營（火器槍炮馬隊）。
世宗時又罷團營，複三大營舊制。在京各衛軍，俱分隸三營，分之為三十營，合之為三大營。
上直二十六衛親軍
直隸諸衛親軍初建時原本只有十二衛，分別為：
金吾前衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
金吾後衛-衛戍玄武門左右至北安門左右。
羽林左衛-衛戍東華門左右至東安門左右。
羽林右衛-衛戍西華門左右至西安門左右。
府軍衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
府軍左衛-衛戍東華門左右至東安門左右。
府軍右衛-衛戍西華門左右至西安門左右。
府軍前衛-負責皇帝近身侍衛，又稱“帶刀舍人”、“帶刀侍衛”。
府軍後衛-衛戍玄武門左右至北安門左右。
虎賁左衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
錦衣衛-名錦衣衛指揮使司，掌侍衛、儀仗、緝捕、詔獄。
旗手衛-掌皇帝御駕金鼓、旗纛，並隨御駕出入及衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
建文四年燕王朱棣發動靖難之變篡位成功，本年改稱洪武三十五年，擢升下列北平燕王三護衛為親軍：
羽林前衛-原北平“燕山中護衛”，衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
金吾左衛-原北平“燕山左護衛”，衛戍東華門左右至東安門左右。
金吾右衛-原北平“燕山右護衛”，衛戍西華門左右至西安門左右。
永樂四年再擢升原北平都指揮使司七衛為親軍：
燕山左衛-衛戍東華門左右至東安門左右。
燕山右衛-衛戍西華門左右至西安門左右。
燕山前衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
大興左衛-衛戍玄武門左右至北安門左右。
濟陽衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
濟州衛-衛戍午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西。
通州衛-原北平都指揮使司“安吉衛”，衛戍玄武門左右至北安門左右。
宣德八年設以下四衛，掌隨駕護衛：
騰驤左衛
騰驤右衛-舊為神武前衛
武驤左衛
武驤右衛
以上二十六衛俱稱親軍都指揮使司，不屬五軍都督府管轄。
清代
驍騎營、護軍營、前鋒營；其中護軍營（巴牙喇營）為守衛宮殿門戶（紫禁城與圓明園）的八旗精兵，設有護軍統領（巴牙喇纛額真、巴牙喇纛章京），每位巴牙喇可以擁有10名擄掠來的包衣奴隸。
紫禁城設定九門提督，為鎮守皇城最高司令官；統帥之軍隊紮營於豐台大營（今北京市豐台區境）。
清末1908年，清廷委貝勒載濤、毓朗、陸軍部尚書鐵良為訓練大臣，挑選各旗營精壯阿兵哥，按照西方軍事編制編練禁衛軍。1911年編練成。設二協，未設鎮統（軍長），第一協協統為良弼，第二協協統為王廷楨。武昌起義後，馮國璋任禁衛軍統領。1914年禁衛軍改邊為陸軍第十五師，師長劉詢，和陸軍第十六師，師長王廷楨，駐紮南京。1917年馮國璋北上繼任中華民國大總統，第十五師隨馮北上，任總統拱衛軍司令移駐北京。
外國禁軍
日本
日本禁軍的歷史，詳見近衛兵
日本戰前成立了近衛師團守衛皇宮，並擔當“禁軍”的角色。戰後日本皇軍面臨解散，所以把部分近衛師團改編為禁衛府（日語：禁衛府），但幾個月後隨即被廢止。皇宮的守衛改由警視廳皇宮警詧部負責。
戰後日本被憲法限制只能保留自衛隊，防衛省計畫在未來將陸上自衛隊第1師團改組為“首都防衛集團”，負責首都東京都會圈的戍衛。
英國
參見：英國御林軍
英國的禁軍，可稱為御林軍，為一支在英國君主居住的白金漢宮的守備隊伍。平時負責宮內的警衛，現時只作為宮禁的特色之一，從前負責的防務工作已經交由倫敦警詧廳負責。
希臘
穿著夏常服的希臘總統衛隊在無名烈士紀念碑前的衛兵交接儀式。
希臘精銳的埃夫佐尼早在王政時期就擔任保衛工作。現在擔任總統衛隊的職務，保衛雅典憲法廣場的無名塚、國會、總統府等建築。
這支部隊以別致醒目的蘇格蘭裙式著裝聞名於世。