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明朝萬曆年間，李成梁創立的遼東鐵騎鎮守明朝北部邊疆，近四十年間力敵北方各部遊牧民族，開疆拓土近千里，聲震天下，與神機營、戚家軍、關寧鐵騎同為明朝最强部隊。遼東鐵騎最精銳的部分是李成梁的家將騎兵隊，也是遼東鐵騎的靈魂，人數只有三千人，但裝備優良，兵員是從遼東各部將領的家丁中挑選出來的，戰場上總是帶頭衝鋒，悍不畏死。
遼東鐵騎最初能够嶄露頭角，很大一部分原因還是戚繼光的緣故，戚繼光在東南剿清倭寇以後，在被調往薊州一帶練兵守衛，當時薊州軍備廢弛，戰力低下，北方遊牧民族屢次侵犯，威脅京師安全，戚繼光到任後，從浙江調遣三千戚家軍為覈心，採用戚家軍的練兵方法，將薊州守軍訓練成為了邊境第一軍，屢次擊潰遊牧民族的進犯，活捉其首領，遊牧民族看薊州一帶固若金湯，才轉而繞道遼東，給了李成梁遼東鐵騎立功的機會。
萬曆元年，李成梁率領遼東鐵騎多次擊退韃靼、女真等部的攻擊後，在寬甸一帶新建六大堡壘，堡壘逼近女真部領地，拓展大明疆土，被熊廷弼稱之為“八百裏新疆”。第二年，女真首領王杲糾集韃靼諸部，進犯遼東要地，李成梁趁機派遼東鐵騎進剿王杲所在部落，俘虜努爾哈赤與其弟舒爾哈齊，斬首一千餘人，聲威大震。
此後，遼東鐵騎在萬曆三年（1575年）、萬曆四年（1576年）、萬曆五年（1577年）、萬曆六年（1578年）又數次擊退韃靼各部落的侵犯。在萬曆十年（1582年）、萬曆十一年（1583年）進剿王杲之子阿臺的古勒寨，徹底肅清了女真部落的不穩定勢力，威震北疆，為大明開疆拓土立下汗馬功勞。
李成梁因奢侈無度被彈劾罷免遼東總兵一職後，遼東鐵騎由其長子李如松統帥，在萬曆二十年，率遼東鐵騎參加萬曆朝鮮戰爭，抵抗日本侵略，在平壤之戰大破日軍小西行長等部，消滅敵軍近萬人，後又火燒龍山倉庫，破壞日軍的後勤補給，為抗倭援朝之戰的勝利作出很大貢獻。
遼東鐵騎的訓練和管理管道跟戚繼光的戚家軍極為不同，戚家軍是靠賞罰分明制度、嚴明的紀律管理阿兵哥，而李成梁的遼東鐵騎則依賴帶頭衝鋒和优渥的待遇，信奉重賞之下必有勇夫，所以遼東鐵騎雖然戰鬥力極强，但對領軍將領的個人勇武、人格魅力都有很大要求。到後來李成梁、李如松父子戰死後，遼東鐵騎上下慢慢喪失了進取之心，甚至開始怯戰、掩蓋戰敗、冒領軍功等，逐漸走向沒落。