今天的三國成語故事見於《三國志彭羕傳》，時間是在獻帝建安二十五年（西元220年），主人公分別是彭羕和馬超。原文如下：
羕聞當遠出，私情不悅，往詣馬超。超問羕曰：“卿才具秀拔，主公相待至重，謂卿當與孔明、孝直諸人齊足並驅，寧當外授小郡，失人本望乎？”羕曰：“老革荒悖，可複道邪！”又謂超曰：“卿為其外，我為其內，天下不足定也。”超羈旅歸國，常懷危懼，聞羕言大驚，默然不答。羕退，具錶羕辭，於是收羕付有司。
這段記載的大意是：彭羕得知自己將被調離成都外出為官，心裡非常不高興，於是便去拜訪馬超。馬超問彭羕：“您的才幹出類拔萃，主公對您也非常器重，曾經說過您的才能與諸葛亮、法正等人不相上下。如今怎麼會將您外放到一個小郡，讓所有人都大失所望呢？”彭羕氣鼓鼓地表示：“那個老兵昏了頭，我還能說什麼呢？”彭羕後來又對馬超說：“你負責外邊，我複雜內部，我們不用花太大的力氣就能平定天下。”馬超寄人籬下，終日提心吊膽，聽到彭羕的這番話，大驚失色，默不作聲。等彭羕走後，馬超立即將彭羕之語寫成表章上奏。於是，彭羕便被逮捕並交給有關官吏治罪。
本文要介紹的三國成語，便是彭羕口中的“齊足並驅”，意為不分先後，不相上下。這句成語與“並駕齊驅”的意思非常接近。
彭羕是漢末益州名士，但在劉璋手下任職時期就因被人舉報而被劉璋處以髡鉗之刑，並貶為奴隸。彭羕一氣之下投奔了劉備，不僅深受龐統、法正二人的賞識，也得到了劉備的器重。不過，諸葛亮對彭羕的囂張跋扈非常不滿，不時在劉備面前告狀。久而久之，劉備對彭羕的印象也發生了較大的轉變，後來又下令將彭羕調離成都而派往外地任職。
對此，彭羕非常不滿，利用拜訪馬超之際發洩。他第一句話中的“老革”是當時的一句詈詞，是在貶低劉備。而第二句話的意思也很明顯，是想與同樣在蜀漢鬱鬱不得志的馬超密謀推翻劉備。不過，馬超並沒有彭羕這麼大的膽子，不僅不敢回應彭羕的暗示，還唯恐牽連自己，等彭羕離開後立即向劉備舉報彭羕。劉備大怒，立即將彭羕下獄治罪。
或許彭羕被抓後腦子清醒了，後來又寫了一封信給諸葛亮求饒。不曾想諸葛亮早就看彭羕不順眼，不僅沒有幫著減輕彭羕的罪過，反而極力建議劉備除掉彭羕。沒過多久，彭羕就被劉備下令誅殺。