伍子胥的父親伍奢是楚國太子太傅，負責教導太子建，太子被費無忌所誣陷，伍奢也受到了牽連。費無忌對楚平王說：“伍奢有兩個兒子，都有才幹，不殺掉將成為楚國的禍患。可將他們的父親作為人質將他們召來，不然就會成為楚國的禍害。”楚平王派使者對伍奢說“：你若將你的兩個兒子招來可免你一死，不然性命難保。”伍奢說：“伍尚為人仁厚，召他一定會來。伍員為人剛烈暴戾，忍辱負重，能成大事，他料到來後會一起被擒，一定不會來。”平王不聽，派人召伍奢的兩個兒子說：“你們若來，我就讓你父活命；不來，馬上就殺掉伍奢。”
伍子胥伍尚要去，伍子胥說：“楚王召我兄弟，並不是為了讓父親活命，是怕我們逃脫後成為禍患，所以拿父親作為人質，假意召我兄弟倆，我兄弟倆一到，父子三人就會一起被殺，對父親的死活有什麼好處呢？况且去了便不能報仇雪恨。不如投奔別的國家，借他國的力量來雪父親的耻辱，一起束手待斃是沒有作為的。”伍尚說“：我知道應召前去也不能保全父親的性命，可是只怨父親召我們以求生路，而我們不去，以後又不能報仇雪恨，到頭來豈不被天下人耻笑。”又對伍子胥說“：你可逃走，你可以報殺父之仇，我將安心就死。”伍尚束手就擒，使者來捕伍子胥。
伍子胥挽弓搭箭對著使者，使者不敢上前，伍子胥就逃走了。伍奢聽說伍子胥逃走了，歎息說：“楚國君臣將要苦於戰爭了！”伍尚到了楚國都城，楚王將伍奢並伍尚一道殺死。此時伍子胥欲逃往吳國，奈何路途遙遠，只好作罷。之後他因太子建在宋國，遂投靠之，但宋國內亂，只好與太子一起奔鄭。在鄭國，太子建和晉國大夫中行寅合作，聯合推翻鄭定公，被定公知曉而被殺，最後子胥只好偕太子建的兒子公子勝一起投奔吳國。途中過陳國欲出昭關到吳國，昭關守衛正在到處抓拿他們，兩人只好徒步逃走。
國劇《文昭關》裏的伍子胥伍子胥出了昭關，怕有追兵趕來，急忙往前奔跑，但遇到一條大江攔住了去路。正著急時，江上有個老漁夫劃著小船過來，把他渡了過去。過了大江後，伍子胥感激萬分，摘下身邊的寶劍，交給老漁夫說：“這把寶劍是楚王賜給我祖父的，值一百兩金子。送給你，聊錶我的心意。”老漁夫回答說：“楚王為了追捕你，出了五萬石的米糧作為賞金，還答應封告發者為大夫的爵位。我不貪圖賞金、爵位，怎麼還會貪圖你的寶劍呢？”
伍子胥逃出楚國後，白天躲藏，晚上趕路，不久就生病了，此時盤纏用盡，只好拖著病軀，沿路乞討。
奔吳複仇
到了吳國，吳王僚剛剛繼位執政，公子光做將軍。伍子胥通過公子光的關係求見吳王。過了許久，楚平王因為楚國的邊城鐘離與吳國的邊城都養蠶，兩個女子為爭採桑葉互相厮打而大怒，以致於兩國興兵交戰。吳國派公子光討伐楚國，攻破楚國的鐘離、居巢凱旋而歸。
伍子胥塑像伍子胥勸吳王僚說：“楚國可攻破，希望再派公子光去。”公子光對吳王說：“那伍子胥的父兄被楚王殺害，勸大王討伐楚國是為了報私仇罷了。攻打楚國未必能攻破。”伍子胥知道公子光有野心，想殺掉吳王而自立為王，又不能說穿此事，於是就將專諸推薦給公子光，自己退出朝廷與太子建的兒子勝躬耕於田野。
西元前516年，楚平王病死。當初，楚平王奪太子建的秦女所生的兒子軫，到楚平王死後，竟即位稱王，這就是楚昭王。
吳王僚趁楚平王死了，派兩位公子率兵襲擊楚國。楚國派兵切斷吳兵的後路，使吳兵不能返回。吳國國內空虛，公子光就派專諸行刺吳王僚而後自立為王，是為吳王闔廬。闔廬繼位後，志得意滿，就召伍子胥賜官行人，與他共商國是。
先前受吳王僚派遣率兵攻打楚的兩位公子，因退路被切斷不能返回。後聽說闔廬殺了吳王僚自立為王，就率領軍隊投降了楚國，楚國將舒地封給了他們。闔廬即位三年，就興兵與伍子胥、伯嚭攻打楚國，奪取了舒地，並捉拿了當初吳國投降的二比特將軍。吳軍本想進兵郢都，將軍孫武說：“百姓太勞累了，不可進兵，暫且等待時機吧！”才撤回國。
西元前511年，吳國再次攻打楚國，奪取了六地和飅地。西元前509年，楚昭王派公子囊瓦率兵攻打吳國。吳國派伍員迎擊，在豫章大敗楚軍，奪取了楚國的居巢。
西元前506年，吳王闔廬對伍子胥、孫武說：“原先你們說郢都不可攻入，現在怎樣？”二人回答說：“楚國將軍囊瓦貪財，唐國、蔡國都怨恨他。大王一定要大舉進攻，務必先得到唐國、蔡國的幫助才行。”闔廬聽了，調動全部兵力與唐國、蔡國共同攻打楚國，與楚國軍隊在漢水兩岸列兵對陣。吳王的弟弟夫概，率兵請求跟隨出征。
吳王不聽，就用自己的部下五千人襲擊楚國將軍子常，子常大敗而逃投奔鄭國。於是吳王乘勝前進，與楚軍五次交戰後，就攻入了郢都。當天楚昭王出逃。次日，吳王進駐郢都。楚昭王輾轉逃到了鄖地。鄖公的弟弟懷說：“平王殺死了我的父親，我殺死他的兒子，不也可以嗎？”鄖公擔心他的弟弟殺害昭王，就與昭王一起投奔隨地。
倒行逆施
吳軍包圍了隨地，對隨人說：“周朝在漢水流域的子孫全被楚國殺盡了。”隨人想殺昭王，王子綦將昭王藏起來，自己裝扮成昭王來對付他們。隨人對於是否把昭王交給吳國占了一卦，不吉利，就謝絕吳國，沒有交出昭王。
連環畫《掘墓鞭屍》
當初，伍子胥與申包胥是摯友，伍子胥逃跑時對申包胥說：“我一定要毀滅楚國。”申包胥說：“我一定要保存它。”等到吳兵攻進郢都，伍子胥尋找昭王，沒找到，就掘開楚平王的墳墓，挖出屍體，抽打了三百鞭才甘休。
申包胥逃到山中，讓人對子胥說：“您報仇的手段，太過分了吧！我聽說，人多能戰勝天，天也能毀滅人。您曾是平王的臣子，親自拱手稱臣侍奉他，今天竟至污辱死人，這難道不是違背天理到了極點了嗎？”伍子胥對來人說“：替我謝謝申包胥，說我就像太陽快落山了，但路途還很遙遠，所以我要倒行逆施。”於是，申包胥逃到秦國告急，向秦國求救。秦國不答應，包胥站在秦王殿上，晝夜痛哭，七天七夜哀聲不絕。秦哀公可憐他，說“：楚王雖殘暴，但有像這樣的臣子，怎能不保存楚國呢？”就派了五百輛兵車救楚國攻打吳國。不久，在稷地打敗吳兵。
成吳霸業
適逢吳王久留楚國搜尋昭王，闔廬的弟弟夫概趁機逃奔回國，自立為王。闔廬聽到這個消息，就放弃楚國返回吳國，攻打他的弟弟夫概。夫概被打敗，就逃奔楚國。
伍子胥雕像楚昭王見吳國發生內亂，就重返郢都，將堂奚穀封給夫概稱作堂奚穀氏。楚國又與吳國交戰，打敗吳國，吳王就回去了。兩年後，闔廬派太子夫差率兵攻打楚國，奪取番地。楚國害怕吳國再次大兵壓境，就離開郢都，遷都到鄀城。
當是時，吳王採用伍子胥、孫武的計策，西邊攻克了楚國的疆土，北邊威鎮齊國、晉國，南邊收服了越人。
西元前496年，闔閭與越王勾踐大戰，中箭，闔閭傷脚拇趾，傷重不治，死前囑子夫差，勿忘殺父之仇。並托伍氏輔佐少君，封他最高爵位，稱相國公。
自盡身死
夫差繼位後，打敗了越國，越王勾踐投降，伍子胥認為應一舉消滅越國，但是夫差為伯嚭所讒，不聽“聯齊滅越”的主張，反派伍子胥出使齊國。伍子胥對他的兒子說：“我多次規勸大王，大王不採納我的意見，我現在已看到吳國的末日了。你與吳國一起滅亡，沒有好處啊！”於是將他的兒子託付給齊國的鮑牧，就返回吳國向夫差彙報。伯嚭乘機進讒言，誣陷伍子胥有謀反之心。
伍子胥西元前484年，夫差便賜死伍子胥，贈劍令他自盡。伍子胥仰天長歎說：“唉！奸臣伯嚭作亂，大王反而殺我。我使你的父親稱霸諸侯。在你還未被立為太子的時候，幾比特公子都爭立為太子，我與先王冒死力爭，差點不能被立為太子。你被立為太子後，想將吳國分一半給我，但我並不敢有這種奢望。可是如今你竟聽信奸佞小人的讒言而殺害長輩。”伍子胥在憤恨之餘，留下遺言，要家人於他死後把他的眼睛挖出，掛在東城門上，親眼看著越國軍隊滅掉吳國。
吳王夫差極怒，五月初五把伍子胥的屍首用鴟夷革裹著拋弃於錢塘江中，吳人哀憐他，為其在江上立祠，命名為胥山。後來吳國果然被越王勾踐所滅，夫差羞於在陰間見到伍子胥，用白布蒙住雙眼後才舉劍自盡。