衛子夫本是襲封平陽侯曹時府中的謳者，服侍曹時的夫人平陽公主。
漢武帝即位後，他的第一位皇后也就是武帝幼年時戲言要藏於金屋的阿嬌無子，所以平陽公主就把鄰近大戶女子收買來，養在家中，準備讓漢武帝選取為妃。
有一次漢武帝在霸上祭掃後來到平陽侯家中，平陽公主就將這些美女裝潢打扮起來，供漢武帝選擇。但漢武帝看後，覺得都不滿意。在武帝與平陽公主一起飲酒的時候，又讓歌女起舞助興，漢武帝便看中了子夫。隨後，漢武帝起坐更衣，子夫便來服侍，一見傾心。這樣，平陽公主送子夫入了宮。入宮一年多來，由於陳皇后的妒忌，被貶為宮婢，再也沒有得到漢武帝的寵倖。
後來漢武帝釋放一批不中用的宮女，子夫才又見到他，並哭泣著請求放她出宮。漢武帝憐惜她，便把她留下來，同時，後來衛子夫懷孕，館陶大長公主派人綁架給事建章未知名的衛青，企圖殺了衛青，衛青的朋友公孫敖帶人將衛青救出，漢武帝把她的兄長衛長君、弟弟衛青召入宮中為侍中。
其後衛家開始興起，衛子夫被封為夫人，衛青成為太中大夫。到漢武帝元朔元年（前128年）子夫生了一男，遂被立為皇后。除劉據之外，衛子夫與武帝生有衛長公主及其他兩女，此兩公主封號史書無載。根據索隱，此兩公主為石邑公主與諸邑公主。諸邑公主死於巫蠱，石邑公主史書無事蹟記載。衛長公主是武帝最寵愛的公主，封地為鹽邑（當利），是西漢所有記載封地的公主中唯一受封鹽邑的公主。衛長公主石邑公主皆無記載後事，陽石公主只是同陷於巫蠱，史記漢書並無記載她為衛後女，陽石的稱呼在史記中都是“帝女”。陽石公主又名“德邑”公主，可見與石邑公主並非同一人。衛長公主的孫子曹喜在宣帝年間複家，到東漢時代其後代重新複侯為平陽侯，另外一位西漢侯爵到東漢複侯的是富平侯張氏。因為東漢大司空張純是漢宣帝女敬武長公主與富平侯張臨（張安世曾孫）的孫子，所以可以說在東漢時代承侯的獨二的兩個西漢侯爵的後人都是衛子夫的血脈。
衛子夫由歌女、夫人而成皇后，除了她的容顏美色之外，還因為她有太子劉據和戰功赫赫的娘家做為她的支柱。但在她為皇后的38年中，是比較安分守己的。所以武帝死後，她的名譽還是得到了恢復。另外，應該指出的是，子夫的入宮，使她的弟弟衛青，外甥霍去病得到了施展才能的機會，從而為西漢在反擊匈奴的戰爭中贏得了主動地位。從客觀上講，子夫對漢朝是有功勞的。固然，漢武帝對衛氏一門的寵倖有過份之處，但總的來說，衛氏一門對漢朝的鞏固是做出過貢獻的，囙此，子夫的影響也是不能抹殺的。