明朝的火器在當時的世界上非常之出名，可以說是無敵手，而明朝的將軍們也熱衷於發明各種火器，就連現代裝甲車，在明朝的時候都有了雛形，當時叫做偏厢車，與現代的裝甲車十分類似。
明代名將孫承宗組建的車營所用的戰車，有偏厢車、輕車等其制式。雖然已經無從可考，但這恐怕是世界上最類似於裝甲車的裝置。明代宗時，郭登在大同曾經建造用於防守的偏厢車，轅長1.3丈，寬0.9丈，高0.75丈，厢用薄板，上置銃，編配10人使用，“出則左右相配，前後相接鉤環牽互，車載衣、糧、器械並鹿角”。
根據歷史記載郭登奏折中提到：
“大同地居邊塞。虜酋不時出沒。軍民艱於憔采。臣等輒出鄙見。模效古制。造為偏厢車。用以防護軍民其車轅長一丈三尺。前後橫轅闊九尺。高七尺五寸。厢用薄板。各留置銃之孔。輪軸如民間二樣輕車。其出則左右兩廂。次第聯絡。前後兩頭轅軫相依。各用鉤鐶。互相牽搭。繃布為幕。舒卷隨宜。每車上插小黃旗以壯軍威。仍載脫卸鹿角二。長一丈三尺。遇止離車十五步外。鉤連為外藩每車用神槍二人。銅礟一人槍手二人。强弓一人。牌手二人。長刀二人。通用甲士十人。無事則輪流推挽。有事則齊力防衛衣糧器械皆具車內。遇賊來攻。勢有可乘。則開壁出戰。勢或未便。則堅壁固守。外用常車。載大小各樣將軍銃。每方五座。共二十座。每座用推挽及藥匠十二人。共二百四十人其馬步官軍。或一千。或二千。以為出哨策應轉輸樵采之人。皆處闈中。又置一四輪車。高一丈二尺。別用木梯接高一丈五尺有奇。上列五色旗。視其方有賊以其方旗招呼。聽鼓而進。聞金而止。然必相度地形。斟酌進退。行如長蛇。首尾俱至。止為方域。四壁堅合守已制人。似為可用。”
在此之後成化年間、嘉靖年間、隆慶年間都造過偏厢車，隆慶三年，戚繼光在薊州曾造過偏厢車，每輛重600斤以上。因其車仿古製造，存在這樣那樣的缺陷，比如：車式太重、需要人馬太多、不宜涉險、不適用於進攻戰鬥等等。
不久之後，明軍守遼東廣寧時，魏學曾又對偏厢車進行改進，每二輛中設拒馬槍一架，填塞間隙，車架上下用棉絮布帳圍，可以防避矢石，車上載佛朗機兩挺，下置雷飛炮，快槍各六杆；每架拒馬槍上樹長槍12柄，下置雷飛炮，快槍各六杆，每車用卒二十五名。孫承宗車營所用偏厢車大致與之相仿。
這在當時已經是很先進了，可惜明朝滅亡，否則裝甲車歷史會改變。這些祖宗的東西，雖然改變不了什麼，但作為中國人，也該為此而感到驕傲。