古老的推拿、針灸術起源於中國，人們受傷後，本能地用手去撫摸傷痛處，疼痛得到緩解，由此便逐漸產生了推拿療法，可以講人類在誕生的時候，推拿就隨之而產生，是我們身體自發的一種本能的自我治療的方法，是人類最早最原始的理療手段。通過按壓、揉摩、針刺和灸法，刺激人體的經絡穴位，調整機體的功能狀態，以達到治病的目的。由於其神奇療效，它已經和中醫藥、針灸等一起被稱為中華民族的第五大發明。
早在遠古時期，中國就有推拿醫療的活動。經過長期實踐後，古人認識到了按摩的作用，並成為自覺的醫療活動，以後逐步發展形成了中醫的推拿學科。