清乾隆年間，皇帝經常下江南微服私訪。臘月間，在紀曉嵐的陪同下，乾隆來到湖南安福鎮。傍晚時分，君臣二人感到腹中饑餓，便直接到了縣衙，縣令陳自謙親自接駕，熱情邀請君臣二人前往府邸休息。當地名肴、地方小吃，乾隆幾乎都吃遍了，此時忽然聽到一陣“賣爬爬肉”的吆喝聲，陳自謙心想，萬歲爺吃遍江南的美味名肴，但爬爬肉或許沒嘗過。打定主意，便立即叫主簿上街重金懸賞有名的攤主進衙燒菜。
攤主叫高玉成，是全城最好的爬爬肉烹飪師傅。不一會兒，菜就燒好了端上席桌，並呈上獨家泡制的靈龜酒。乾隆見到端上去的這盤肉紅黃交錯、大塊見方，當即舉起筷子夾了一小塊，一吃連聲叫好，稱這道菜“香而不妖，滑而不膩，爽而不硬，軟而不稠，鮮辣可口，的確是一道好菜”。
紀曉嵐暗自好笑。乾隆讓陳自謙介紹一下這道菜，陳自謙認為爬爬肉雖好吃但名字不好聽，一時答不上話來。好在大學士紀曉嵐知識淵博才多學廣，接過乾隆的問話說：“這叫爬爬肉，又名富貴肉，是益壽長生的靈龜肉，是前朝開國皇帝朱元璋所創的一道名菜，此菜不但香辣可口，還有滋陰潜陽、補腎健骨、養血安神的功效。”
爬爬肉出自於明朝開國皇帝朱元璋，早年家中極其貧寒，只得沿途乞討，過著饑一餐飽一頓的日子。一天眾乞丐討來米飯正愁無酒菜伴食，忽見不遠處有幾只烏龜爬來，朱元璋一見喜上心頭，便令幾名乞丐捉上幾只。取出龜肉洗淨，砍成四塊放在菜缽之中，用水覆蓋龜肉，放在三塊磚頭之上，用文火慢慢煎熬，待水將近燒完，放適當食鹽，將討來的甜酒汁、辣椒油及茶油倒入缽中來回翻滾拌勻。想不到一吃，龜肉香甜味鮮，美不可言。聞聽其龜板有壯陽補腎的作用，便又把龜板洗淨放在鍋內，放些甜酒汁來回炒動，待龜板變黃炒幹後，放在酒中浸泡取之配食。朱元璋大喜，便為它取名“爬爬肉”，逢年過節，眾乞丐總是用來喝酒吃肉。後來經過不斷的改善，爬爬肉也得到進一步的製作創新，逐漸成了市面上一種獨特的名菜。
因江南系魚米之鄉，也是烏龜繁殖最多的地方，一隻烏龜大約有四兩以上，其肉嫩，故比北方烏龜食之有味，是湘南一帶的特色名肴。隨著時代的變遷，製作方法也得到進一步的改良。一般製作基本都是用於紅燒，將龜肉切成大塊洗淨，菜油倒入鍋中，取桂皮、花椒、生薑片放入油中翻炸，再將其倒入鍋中煎炒，取適量醬油、甜酒汁慢慢燉，待肉熟後，放少量清水蓋在肉面上，再放紅油、大蒜果，就做成了色香味可口的紅燒爬爬肉。後經不斷創新，將黃精、枸杞、蟲草、鹿茸等藥物研成粉末，再加入適量胡椒，便成了上等的美味佳餚。